Muchas de las asociaciones que forman actualmente FEAPS nacieron en la década de los 60, pero hubo que esperar hasta el 13 de noviembre de 1977 para que se uniesen y fundasen una federación regional que representase a la discapacidad intelectual en Castilla y León (inicialmente se llamó FECLAPS). Las asociaciones fundadoras fueron, Pronisa en Avila, Aspanias en Burgos, Asprona en León, Aspanis en Palencia, Asprodes en Salamanca, Apadefim en Segovia, Asamis en Soria, Asprona en Valladolid y Asprosub en Zamora.

Años más tarde, en 1981 esta federación es declarada de utilidad pública por acuerdo del Consejo de Ministros el 27 de noviembre de ese mismo año. Siguiendo en una línea de unificación nacional, en 1.999 la mayor parte de las federaciones nacionales se unen bajo el nombre de FEAPS, más el nombre de la comunidad autónoma. Este cambio, también supuso una reforma de los estatutos que dan lugar a los que hoy rigen esta organización. A lo largo de estas tres décadas de existencia , la federación ha ido sumando socios hasta el momento actual que ya asciende a 43 entidades. Así como, la creación de dos fundaciones: la Fundación San Cebrián www.fundacionsancebrian.com y la Fundación Tutelar www.ftcldm.org